本发明提供了一种斗轮机取料路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，进行目标煤场的整体扫描，构建料堆点云图，获得搬运任务信息，进行任务规划，控制斗轮机进行运动，控制斗轮机进行料堆装载，进行料堆实时数据采集，进行料堆点云图的点云图更新，生成优化取料路径，进行斗轮机取料控制，控制斗轮机运动，进行运动过程的图像采集，生成实时障碍检测数据，对斗轮机的控制路径进行路径优化。本发明解决了现有的斗轮机取料工作主要依靠工人进行操作，使得斗轮机的作业效率低，系统运行过程安全性差的技术问题，实现了料堆实时动态三维展示，提高精准取料的准确率与数字化水平，达到提高作业效率，提高系安全性和设备可靠性的效果。