一种牙间刷自动插刷毛装置，包括牙间刷定位模具和插接装置，所述牙间刷定位模具为矩形块状，其上表面设有等间距布置的定位凹槽，所述定位凹槽形状与牙间刷形状相同，牙间刷安装在定位凹槽中，牙间刷头部位于定位凹槽两端，插接装置位于牙间刷定位模具外部两侧，且分别位于牙间刷头部外侧，所述插接装置包括上托板、气缸、下托板、伸缩杆和吸盘，所述上托板为矩形板，气缸安装在上托板上表面中心，上托板四周设有导向孔，伸缩杆与导向孔配合，下托板平行位于上托板下方，伸缩杆底端与下托板上方连接，下托板底部安装有等间距行排列的吸盘，可同步完成多组牙间刷的插刷毛工序，省时省力，大大提高了牙间刷的插刷毛效率。