本发明公开了一种到达时间的估计方法及装置，属于定位技术领域。所述方法包括：对接收到的多帧信号进行采样和能量聚集，得到一组能量积分值；根据所述一组能量积分值确定直达单径DP所在位置；根据所述DP所在位置得到所述DP的到达时间的估计值。所述装置包括：处理模块、确定模块和估计模块。本发明通过对接收到的多帧信号进行采样和能量聚集，可增大DP所在位置的能量值，更准确地检测到DP的位置，提高估计出的到达时间的精度；且减少了匹配滤波的支路，因而可在无需信道先验知识条件下，降低估计到达时间的复杂度，并且在各种UWB信道模型下均具有很好的性能。