本发明公开了一种具有自主移动功能的超声波治疗头，包括驱动机构、与驱动机构固定安装的治疗头；驱动机构用于驱动治疗头绕驱动机构的轴线公转，同时绕治疗头轴线自转；治疗头旋转时，治疗头的表面与皮肤表面任意一点均有相对运动。本设计的驱动机构采用凸轮驱动公转环旋转，公转环带动治疗头进行公转运动，可以促使治疗头在使用的过程中始终在做回转移动，利用限位连杆对公转环的自转运动进行限制；保证第一自转限位销与固定架具有相对固定的位置关系；减少公转环的运动对线缆的弯折和缠绕；在治疗头和转接环之间设置密封圈，密封圈的外圈与转接环固定密封，内圈经治疗头与固定在公转环上的治疗头安装板固定密封，保证了整个设备的密封防水功能。