本实用新型涉及一种按摩椅结构，尤其涉及一种紧凑型按摩椅机芯结构，包括机芯架，在机芯架上安装有行走驱动组件、与行走驱动组件连接的行走齿轮、3D装置、揉捏装置以及敲打装置，3D装置包括3D驱动组件、3D轴组件以及3D齿条组件，3D驱动组件驱动连接3D轴组件，3D轴组件靠近中心位置对称安装有第一3D齿轮和第二3D齿轮，3D齿条组件包括第一3D齿条、第二3D齿条以及连接块，第一3D齿条、第二3D齿条分别与第一3D齿轮、第二3D齿轮相啮合，第一3D齿条、第二3D齿条的顶端通过连接片连接，所述连接块嵌于第一3D齿条、第二3D齿条形成的容纳空间，且与连接片、第一3D齿条、第二3D齿条固定连接。本实用新型结构紧凑、合理且稳定，体积小，便于安装。