本发明涉及一种鞋用步态引导装置，包括适用于沿鞋底长度方向嵌入鞋底的支撑梁和与支撑梁相交的横向引导杆，所述支撑梁的长度可从鞋前掌延伸至后跟，所述引导杆用于嵌入鞋底，至少部分所述引导杆的中心偏向支撑梁的外侧。本发明用于鞋底，使得该鞋底在行走或跑步时将人体重心向鞋底中心线进行引导，减少鞋底的偏磨和运动的疲劳感，本发明还涉及包括上述装置的鞋底和鞋。