本发明公开了一种多类型障碍物融合的方法、装置及终端，包括：获取待检测图像的视差图及U视差图，并在所述视差图确定第一障碍物和第二障碍物，在U视差图中确定第三障碍物和第四障碍物；确定第一障碍物的起始距离和终止距离，以及第二障碍物的平均距离，若第一障碍物和第二障碍物的横坐标范围存在交集，且平均距离位于起始距离和所述终止距离之间，根据第四障碍物确定拟合线；根据第三障碍物与拟合线的位置关系，若满足第一预设条件，将第四障碍物删除，保留第三障碍物；若满足第二预设条件，对第四障碍物进行修正，保留修正后的第四障碍物和第三障碍物。应用上述方法可以提高障碍物检测的准确度。