本申请提供一种障碍物检测方法及装置，方法包括：依据原始图像的视差图确定路面拟合线，利用路面拟合线剔除视差图中的路面视差，得到第一视差图；将路面拟合线抬高预设高度，利用抬高后的路面拟合线剔除视差图的预设检测区域中的路面视差，得到第二视差图；在第二视差图的检测区域中进行连通区域搜索，依据搜到的连通区域在第一视差图中进行搜索；依据在第一视差图中搜索到的连通区域确定障碍物在原始图像中的位置。通过将道路直线抬高以加深路面剔除程度，从而在剔除路面程度较高的视差图的检测区域中搜到的连通区域必定为障碍物区域，而剔除路面程度较低的视差图中包含完整的障碍物，因此可在该视差图中继续进行搜索，以获得完整的障碍物区域。