本申请提供一种基于视差图的目标跟踪方法、装置及终端。该方法包括：获取当前帧视差图中的待跟踪目标的ID信息和前一帧视差图中的已跟踪目标的ID信息，根据所述待跟踪目标的ID信息和所述已跟踪目标的ID信息中携带的二维信息和三维信息，计算待跟踪目标与已跟踪目标的关联损失量；根据关联损失量确定所述待跟踪目标关联的已跟踪目标；再将已跟踪目标的ID信息更新到与所述已跟踪目标关联的待跟踪目标的ID信息中，将更新后的待跟踪目标的ID信息作为后一帧视差图中的已跟踪目标的ID信息。因此可以确保跟踪的准确率，优化跟踪效果。