本发明公开了一种城市道路停车ETC巡查车收费系统，涉及停车管理技术领域，其技术方案要点是：包括车辆检测器、巡查机器人、车牌识别装置与ETC识别装置、ETC系统以及停车管理终端，所述车辆检测器、巡查机器人、车牌识别装置与ETC识别装置均与停车管理终端连接，所述ETC系统与停车管理终端相交互连接，所述停车管理终端用于接收反馈信息，并向巡查机器人发送位置信息，所述巡查机器人向对应编码的车位移动，所述车牌识别装置用于识别车辆车牌信息，所述ETC识别装置用于识别车辆，所述ETC系统用于根据停车管理终端判定的车辆驶入与驶出时间自动扣费。本发明能够减少使用成本，方便ETC车辆自动扣费，具有提高其使用便捷性的效果。