一种自移动机器人的控制方法、系统及自移动机器人，其中，方法包括：当自移动机器人在当前区域中清扫时，识别清扫路径中出现的线类物体的信息，其中，信息至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种（S1）；从预设的控制策略中确定与识别出的信息相匹配的目标控制策略，并使得自移动机器人执行目标控制策略（S2）。能够有效地避免自移动机器人被线类物体缠绕。