本发明提供了一种清洁机器人及其运行控制方法，所述清洁机器人包括主机体及设置于所述主机体底部并用以检测待清洁表面边缘或间隙或边框的检测装置。所述检测装置包括靠近所述主机体前端设置的前检测组件，所述前检测组件至少具有两个在前后方向间隔排布的探测器。所述清洁机器人还具有控制装置，开启运行时，利用前检测组件的探测器进行实时检测，判断清洁机器人前方为待清洁表面边缘或间隙或边框，进而控制清洁机器人停止或继续前进。采用本发明清洁机器人及其运行控制方法，能够更准确地检测待清洁表面的边缘或间隙或边框，防止跌落损坏；并能实现更好地路径规划，提高清洁效率。