本发明公开了一种扫地机器人的偏航角检测方法及扫地机器人，该方法包括：通过码盘中断检测扫地机器人左右轮的旋转角度和偏转方向；根据左右轮的旋转角度和偏转方向获取扫地机器人的偏航角，以根据偏航角控制扫地机器人执行清扫作业。本发明解决了不带陀螺仪的扫地机器人清扫路径不规则、作业效率低的问题，同时采用码盘中断的方式获取扫地机器人的偏航角，计算量大大减少，有效提高了偏航角检测效率，以及降低了扫地机器人的硬件成本，更适用于低价位的移动机器人。