本发明提供一种基于机器人的路径优化方法、系统及电子设备，本方法通过输入外部地图后进行栅格化处理，在遇到地图上的障碍时，移动终末结点，使得移动后的终末结点偏离路障后，在保持原有起点的基础上重新规划新的路线连接到终点上，也即所述路线在原本直线连接的起点和终点的路径基础上进行路线的调整，既灵活地避开的障碍的同时，也让规划的路线更加平滑，避免水平或竖直移动机器人的低效率避障方式，让避障效率更高。