本发明公开了一种扫地机器人越障被困检测方法及扫地机器人，包括：接收清扫指令，扫地机器人开始行走；通过摄像头采集环境照片，并获取照片的特征点集进行循环暂存；对设定时间段内暂存的多个特征点集进行比对，获得多个特征点集的整体相似度；检测多个特征点集的整体相似度是否大于预设值；若是，则增加一倍设定时间段，并增加多个特征点集进行暂存；对两倍设定时间段暂存的所有特征点集进行比对，若所有特征点集的整体相似度仍大于预设值，则判断扫地机器人处于越障被困状态，激活脱困程序。本发明能够及时、有效地判断扫地机器人是否处于越障被困状态，提高了被困检测准确度。