本发明公开了一种基于单视觉的机器人室内定位和导航方法，具体包括如下步骤：步骤S1：初次使用时，需要创建房间的室内地图，具体步骤如下：A)：在室内屋顶设置有三个可识别的标记点，机器人以室内的充电点为原点创建室内坐标系，标定三个标记点的坐标和方向信息，并标定电子罗盘方向；B)：建立摄像头直角坐标系；C)：控制机器人在室内移动，通过声纳传感器检测房间边缘，生成房间的室内地图；步骤S2：对于室内定位：当机器人在房间内的任一点时，通过单目摄像头测量三个标记点并结合摄像头直角坐标系和室内坐标系，计算出机器人所在的位置和方向数据；对于自主导航：设机器人目标点为M2，机器人通过室内定位和目标点定位进行自主导航。