本实用新型公开了一种边刷升降及防撞机构，包括旋转固定支架、防撞连接支架以及用于连接旋转固定支架和防撞连接支架的上连杆和下连杆，上连杆和下连杆的两端分别与旋转固定支架和防撞连接支架铰接，从而与旋转固定支架、防撞连接支架配合形成四连杆机构；旋转固定支架固定在底盘上，边刷与防撞连接支架固定相连；旋转固定支架上设置有直线驱动机构，旋转固定支架与V型的升降连杆支架的尖端铰接，升降连杆支架的起始端与直线驱动机构的驱动端铰接，升降连杆支架的终点端与防撞连接支架之间通过拉簧连接，升降连杆支架各铰接点的铰接轴线均与四连杆机构的铰接轴线平行，直线驱动机构的驱动端驱动所述四连杆机构摆动的同时带动边刷俯仰运动。