本发明属于装配自动化应用领域，具体涉及一种基于智能末端执行器的柔性装配系统，包括零件放置台、桁架机器人、工作头库以及固定工作台，所述零件放置台、固定工作台和工作头库并排布置，所述桁架机器人位于零件放置台、固定工作台和工作头库的上方。本发明通过桁架机器人和工作头库等对大型机械产品进行装配，相对于传统流水线式装配线，结构紧凑。