本发明提供了一种停车场内生成停车轨迹的方法、系统及终端装置，该方法包括：进入室内判断步骤：接收终端装置发送的车辆状态信息，从而判断车辆是否已进入室内，若是，那么执行平面轨迹生成步骤，若则继续执行进入室内判断步骤；平面轨迹生成步骤：接收终端装置发送的经纬度信息，并根据经纬度信息生成平面轨迹信息，终端装置的经纬度信息由终端装置的陀螺仪生成；立体轨迹生成步骤：接收终端装置发送的高度信息，将平面轨迹信息和高度信息结合生成立体轨迹信息。本发明的有益效果是：通过本发明，能够在多层停车场内快速便捷的找到自己的车辆，满足用户的需求，值的推广应用。