本发明公开了食品打印机及其打印方法，涉及食品打印技术领域，包括承托组件、打印组件和控制组件，承托组件用于承托食品并输送食品至打印位置；打印组件用于将图案打印至食品上；控制组件分别与承托组件和打印组件电连接；控制组件包括接收模块、检测模块和打印控制模块，接收模块用于接收图案信号和/或启动信号并发送至打印控制模块；检测模块用于检测食品放置于承托组件而返回的第一信号，以及承托组件上的食品到达打印位置而返回的第二信号；打印控制模块用于将图案信号转换成打印组件的运动轨迹，若检测到启动信号和第二信号，则控制打印组件对食品进行打印。本发明能实现饮品的打印，其操作简单，打印效果好。