本公开实施例提供一种三维扫描设备的控制方法、装置、终端设备及系统。可以基于三维扫描设备采集的图像自动判定三维扫描设备当前的扫描环境类型，然后将三维扫描设备的工作模式自动切换至与该扫描环境类型适配的目标工作模式，或者提示用户将三维扫描设备的工作模式切换至与该扫描环境类型适配的目标工作模式，从而可以避免用户忘记设置工作模式，导致最终重建的三维模型效果差，需要重新三维重建或重新扫描的问题。