一种在打印机中读写RFID标签的装置及其读写RFID标签的方法，装置包括RFID读写天线、RFID读写天线位置移动装置、标签探测器和控制器，控制器用于通过标签探测器检测到待读写RFID标签的位置，通过RFID读写天线位置移动装置控制RFID读写天线随待读写RFID标签移动而移动。本发明可大幅提高工作效率并解决由马达暂停造成的打印内容差异问题，从而最大限度提升整体用户体验。