本申请实施例提供一种移动机器人的避让点检测方法、避让方法、装置、移动机器人以及存储介质，其中方法包括：获取栅格地图、移动机器人的位置以及待避让的车辆的位置；确定道路方向；沿着道路方向按照预设的间隔，依次向道路方向的一侧搜索直到达到预设栅格为止，将搜索获得的可通行栅格确定为候选避让点；依次从候选避让点中选取一个候选避让点，并将选取的候选避让点所在的栅格标识为障碍栅格，当以待避让的车辆的位置为起点，以移动机器人的位置为终点，根据可通行栅格规划获得待避让的车辆的行驶路线时，确定选取的候选避让点为移动机器人的避让点。本申请实施例可以防止移动机器人挡住待避让的车辆，造成交通拥堵的情况。