本实用新型涉及一种差动伸缩的下肢按摩器，包含机架、腿部按摩座、足部按摩座和差动伸缩机构，所述差动伸缩机构包含第一动力源以及第二动力源，所述第一动力源连接有驱动腿部按摩座做升降运动的第一升降件，所述第二动力源连接有驱动足部按摩座做升降运动的第二升降件，所述机架上固定连接有导向管，所述足部按摩座上固定连接有导向套，所述导向套套设于所述导向管的外壁，且所述导向管与所述导向套滑移配合，所述腿部按摩座上固定连接有导向杆，所述导向杆插入所述导向管内，导向杆与导向管滑移配合。采用上述技术方案，解决了现有的下肢按摩器只对腿部按摩机构进行调节，且导向结构复杂的问题。