本实用新型提供了一种脆筒类冰淇淋机械抓手，属于冰淇淋生产技术领域。包括气缸、卡爪、连接板、硅胶球和限位套；所述气缸的活塞杆的一端同轴固定设置有圆柱形的连接座；所述卡爪呈蜷曲的手指状，根部与所述连接座铰接；所述连接板的一端与所述气缸的本体铰接，另一端与所述卡爪的中部铰接；所述硅胶球设置在所述卡爪自由端靠近所述连接座的一侧；所述限位套套设在所述活塞杆上且与所述连接座抵接；多组所述卡爪、所述硅胶球和所述连接板沿所述连接座周向均匀分布。本实用新型利用硅胶球或硅胶板实现对冰淇淋或脆筒的柔性夹持，能够避免损伤脆筒；本实用新型还在活塞杆上设置了限位套用于对卡爪进行限位，避免卡爪过度收缩而损伤冰淇淋脆筒。