本实用新型公开了一种手工枪刺地毯机器人机架结构，包括：底座，所述底座的上端连接有安装架，且安装架的内部设置有第二滑块，所述第二滑块的下端连接有安装杆，所述安装杆的外侧下端连接有下安装板；上安装板，所述上安装板连接在安装杆的外侧上端，且上安装板的上端设置有横向电机，所述横向电机的下端连接有主动齿轮，所述上安装板的上端设置有纵向电机；枪头安装块，所述枪头安装块连接在安装杆的外侧，且枪头安装块的内部安装有枪头组件，所述安装杆的外侧设置有限位滑槽。该手工枪刺地毯机器人机架结构，解决了无法对枪头位置进行微调，使装置的精度降低，且装置结构复杂，操作较为繁琐，同时机架的稳定性较低的问题。