本发明公开了一种机器人控制系统架构及语音指令处理方法，其机器人控制系统架构功能模块划分清晰，模块间耦合度底，有效提升系统健壮性，稳定性，可维护性。并且基于机器人控制系统架构提供的语音指令处理方法，通过行为树数据结构保存当前语音对话上下文，通过独立语音服务模块管理语音交互状态，实现了基于场景上下文的语音指令执行功能，解决单条语音指令只能执行一种对应功能的问题；且通过此方法实现情景上下文中的语音指令处理功能对硬件性能要求低，不需要做复杂的算法计算，可以快速商业应用。