本发明公开了一种四足机器人运动控制系统，包括：指令接收处理模块、动作管理模块、运动控制功能模块、数据交互模块、模拟仿真模块和实机执行模块。本发明提供的四足机器人运动控制系统，实现各模块的独立开发；可通过硬件接入/网络接入等多种控制方式实现运动控制指令的发送，可实时监控机器人状态数据，做问题分析，系统架构清晰，模块耦合度低，系统健壮性好，将算法独立封装为模块，可在不改动其他软件逻辑的情况下，直接验证控制算法，适用于各种基于嵌入式设备的机器人功能开发仿真调试，应用范围广。