本实用新型属于球形机器人技术领域，尤其涉及一种球形机器人尾部支撑结构。本实用新型包括尾巴卡扣、尾巴支撑、尾巴、驱动机构、尾巴卡扣转轴、尾巴卡扣扭簧、尾巴支撑转轴、尾巴支撑扭簧、尾巴转轴和尾巴扭簧，尾巴卡扣、尾巴支撑和尾巴分别安装在尾巴卡扣转轴、尾巴支撑转轴和尾巴转轴上；尾巴卡扣、尾巴支撑、尾巴与尾巴卡扣转轴、尾巴支撑转轴、尾巴转轴的转动连接处分别设有尾巴卡扣扭簧、尾巴支撑扭簧和尾巴扭簧；当尾巴为闭合状态时，尾巴支撑扭簧和尾巴扭簧为预紧状态；驱动机构与尾巴卡扣卡接。本实用新型在驱动机构、尾巴卡扣扭簧、尾巴支撑扭簧和尾巴扭簧的作用下，可实现尾巴自动打开，并可在完成作业时手动闭合收纳，便捷可靠。