本发明公开了一种立体匹配方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取通过双目相机得到的原始图像对，所述图像对包括左图像和右图像；分别提取所述左图像和所述右图像各自对应的第一左特征图和第一右特征图；将所述第一左特征图和所述第一右特征图分别输入至卷积神经网络模块，以得到所述第一左特征图对应的目标左特征图、以及所述第一右特征图对应的目标右特征图；根据所述目标左特征图和所述目标右特征图得到立体图，从而达到更精准的匹配，同时也提高了匹配效率。