本发明提供一种自主泊车中的速度规划方法及装置，该方法包括：根据自主泊车前预设的泊车路径，计算泊车路径中换挡次数和泊车轨迹分段；判断泊车轨迹分段中是否存在相连的直线与回旋线或固定圆弧与回旋线，若存在直线或固定圆弧与回旋线相连，则根据直线段或固定圆弧段车辆预设速度阈值及加速度阈值，计算泊车轨迹中各分段的车辆速度。从而可以限制回旋线段车辆速度，提升车辆控制精度，并保障车辆平稳驾驶。