本发明实施例提供一种同步Horizon状态与导航状态的方法及系统，该方法包括：获取导航状态信息，所述导航状态信息包括自车位置是否匹配在道路上、是否进行了道路计算或道路重计算以及无目的地状态下是否发生了偏航中的至少一种；根据所述导航状态信息对Horizon状态进行修正。本发明实施例根据同步导航和Horizon之间的状态，通过Horizon反向确认状态是否与导航状态一致，根据导航状态对Horizon状态进行修正，减少Horizon系统盲区出现的概率，提升高精度地图匹配和辅助驾驶功能的鲁棒性，效率以及正确性。