本发明属于机器人巡检技术领域，提供了一种电力设备自主配准方法及系统。其中，电力设备自主配准方法包括构建当前机器人停靠点与至少一个已关联设备的空白设备点位；接收相机倍率及云台角度调节命令，以使得相机倍率调整至初始倍率且被测设备均位于相机视野内，自动聚焦并抓取可见光图片；框选可见光图像的所有被测设备，根据设备的框选位置计算云台位移及相机变倍倍数并存储在设备点位信息中；根据云台位移及相机变倍倍数来调整云台及相机，获取聚焦值并存储在设备点位信息中，同时自动从模板数据内抓取相应被测设备的识别模板，实现电力设备自主配准。