本发明涉及一种车载毫米波雷达装置及目标探测方法，包括射频前端模块、电源模块和信号处理模块，所述电源模块为射频前端模块和信号处理模块进行供电，所述射频前端模块，用于发射毫米波信号，接收目标的回波信号，并对目标的回波信号进行预处理，所述信号处理模块包括：距离和速度获取单元，用于根据预处理后的信号获取目标的速度信息和距离信息；位置获取单元，用于根据预处理后的信号获取目标的位置信息；目标检测单元，用于根据得到的目标的速度信息、距离信息和位置信息滤除轨道两边的栅栏，并提取栅栏内的目标作为有效目标。本发明能够有效滤除轨道交通两边的栅栏，便于用户进行决策。