一种用于具有驾驶辅助系统和能量存储装置的车辆的驾驶辅助方法包括如下步骤：当所述能量存储装置的剩余容量达到容限状态时，由所述驾驶辅助系统提供预警信号，所述容限状态是通过比较能量存储装置的剩余容量和用于支撑车辆到达下一个可用的至少一个能量供应站所需的能量容量而确定的；和根据所述预警信号释放能量存储装置的备用容量。此外，本发明还涉及车辆驾驶辅助系统和配有驾驶辅助系统的车辆。