本发明公开了一种铣刨机的支腿摆动转向机构，该机构包括铣刨机车架、摆动杆、转向杆、第一导杆和第二导杆，所述铣刨机的支腿包括支腿外套筒和支腿内套筒，所述支腿外套筒套设在所述支腿内套筒上，所述支腿内套筒可相对支腿外套筒转动；所述摆动杆的一端与所述铣刨机车架铰接，另一端与所述支腿外套筒固定连接；所述第二导杆的一端与所述铣刨机车架铰接，另一端与所述第一导杆的一端铰接，所述第一导杆的另一端与所述转向杆的一端铰接，所述转向杆的另一端与所述支腿内套筒连接。采用本发明的铣刨机的支腿摆动转向机构，降低了成本，而且摆动与转向的控制操作方便。