本发明提供了一种物体跟踪方法和装置，涉及无人驾驶的技术领域，包括获取被跟踪物体当前时刻的三维观测量；将当前时刻的三维观测量以二维网格形式进行统计，得到目标二维网格，目标二维网格包括贝叶斯网络；根据目标二维网格中的贝叶斯网络和当前时刻的三维观测量进行动态更新，得到被跟踪物体下一时刻的三维状态量以及置信概率值，通过对被跟踪物体的状态量进行动态更新，在被跟踪车辆被遮挡或被跟踪车辆距离较远的情况下，也能够预测到被跟踪物体的位置、速度等状态量，更加准确地进行跟踪，以保证无人驾驶的安全可靠性。