本发明公开了一种制动系统及工程车辆，涉及工程机械技术领域。该制动系统包括液压动力系统、干式制动器和散热器，液压动力系统通过液路控制模块与干式制动器连接，液路控制模块被配置为：行车制动时，液压动力系统能驱动油液经过液路控制模块进入干式制动器；解除行车制动时，干式制动器内的至少部分油液经过液路控制模块和散热器后回流至液压动力系统中。该制动系统中，采用全液压驱动搭配干式制动器，可以降低制动系统的故障率和成本，维修费用较低。通过解除制动过程中，干式制动器内部分油液回流，可以使每次制动过程中均由低温油液与干式制动器内的高温油液混合，降低其内油液温度。回流的油液可以经过散热器快速冷却。