一种货叉式AGV卷扬提升系统的松卷判断方法和装置，获取载荷的状态信息和电机的状态信息，根据电机的状态信息和载荷的状态信息并结合预设的阈值判断是否松卷。本发明可以在松卷发生早期做出判断，避免松卷继续发生和恶化，另外，还可以判断出货叉在下降过程中因障碍物阻挡而导致的松卷。