本发明公开了一种基于激光扫描的叉车门架防撞系统及方法，包括：激光扫描装置，安装在叉车通道上方，用于检测到进入预设告警区域的叉车的门架高度大于或等于叉车通道的高度时，发送信号到无线发送模块；无线发送模块，用于接收所述激光扫描装置发送的信号，并发送信号到无线接收模块以通知有门架高度大于或等于叉车通道的叉车驶入；无线接收模块，安装在叉车上，用于接收所述无线发送模块发送的信号，并发送信号至叉车控制器；叉车控制器，用于接收所述无线接收模块发送的信号，控制叉车减速或停车。本发明只有在叉车进入预设区域后才对叉车的门架高度进行判断，检测精度较高，不会误检测和误报警，提高了驾驶员的工作效率。