本发明公开了一种轮式挖掘机先导控制方法、装置、设备及存储介质，应用于轮式挖掘机先导控制系统，轮式挖掘机先导控制系统包括第一液压油路和第二液压油路，第一液压油路由发动机带动第一液压泵工作，为轮式挖掘机的主工作装置供油；第二液压油路由伺服电机带动第二液压泵工作，为刹车元件、刹车蓄能器和先导电磁阀供油；轮式挖掘机先导控制方法包括：在伺服电机以速度模式运行过程中，检测伺服电机的扭矩是否低于扭矩设定值；若是，控制伺服电机以转矩模式运行。当刹车蓄能器充液完成后，系统压力迅速下降，伺服电机扭矩下降，当伺服电机扭矩降低到扭矩设定值后，控制伺服电机以转矩模式运行，在保证先导电磁阀使用情况下，可减少或无溢流损失。