本发明公开了一种双舵轮AGV舵轮角度校准方法及装置，涉及舵轮角度控制领域，通过控制AGV沿预设行驶方向行驶，分别控制AGV的两个舵轮往同一方向旋转一定角度，判断旋转后的AGV的当前行驶方向是否为直线方向，不是直线则根据两个舵轮在旋转后的移动距离之间的差距对第二舵轮的角度进行调整，以便使AGV沿直线行驶；是直线则确定AGV的当前行驶方向与预设行驶方向的角度差值，将第一角度加角度差值之和作为第一舵轮的校准角度，并将第二舵轮在调整后的角度值加角度差值之和作为第二舵轮的校准角度。通过控制变量法，先将两个舵轮的实际角度调整为一致，再同时校准两个舵轮，可以简单有效地校准双舵轮AGV的两个舵轮的角度。