一种自动行走设备的状态控制方法，包括：获取电容传感器阵列信号；根据电容传感器阵列信号，判断预设事件是否发生；当预设事件发生时，控制自动行走设备的运行；其中，预设事件包括自动行走设备的姿态异常事件和遇障事件。基于同样的思路，本发明还公开一种自动行走设备，包括：传感器模块，用于获取传感器阵列信号；处理模块，用于根据电容传感器阵列信号，判断预设事件是否发生；控制模块，用于当预设事件发生时，控制自动行走设备的运行。上述自动行走设备及其状态控制方法利用电容传感器阵列完成避障和姿态检测两种功能。不仅降低了结构成本，而且使得自动行走设备在复杂工作情形下正常运行。