本说明书实施方案提供了一种清洁机器人及其控制方法。该清洁机器人的控制方法包括：当获取到建图指令时，确认所述清洁机器人的清洁装置是否处于非工作状态；当所述清洁装置处于非工作状态时，执行所述建图指令，以生成工作区域地图。通过实施本说明书实施方案，可以避免清洁机器人在建图过程中的交叉污染。