本发明公开了一种自动拼装啮合装置。其特征在于：包括自动取放料机构、拼装啮合工作台及其上的移动式定位支座机构、随动式顶尖定位机构、伺服驱动旋转机构、自动对花键机构等。使用机器人及一体式取放料夹爪自动上下料，节省了节拍，降低了人工成本，减轻了劳动强度。移动式定位支座能使拼装啮合过程同步进行，提高了装配效率。随动式顶尖定位机构既能在取放料阶段提供避让空间，又能在拼装啮合过程中使各轴系及差速器定位，使装配质量可靠，一致性高。伺服驱动旋转机构集成了自动对花键齿结构，使所有环节实现了全自动化工作，降低了人工成本，提高了装配效率，提高装配质量。