本发明公开了一种基于激光位移传感器的机器人曲面轨迹切割方法，属于激光切割领域，包括：获取待切割工件的切割参数信息；根据切割参数信息处理后的扫描轨迹对待切割工件进行扫描，映射形成一切割轨迹并获取切割轨迹相对于扫描轨迹的第一距离信息；根据第一距离信息得到第二距离信息；根据切割轨迹和第二距离信息得到切割姿态并生成曲面切割轨迹；机器人根据第二距离信息和曲面切割轨迹移动并对待切割工件进行切割。本发明的有益效果在于：通过激光位移传感器对工件进行扫描，获取数据并生成曲面切割轨迹，实现曲面工件的自动化切割；同时对工件实时扫描，误差小，精度高，适用于多种不同的工件，适应性较强，生产效率高。