本发明公开了一种双手爪，包括：相机通过相机固定板固定于连接板的右端面。机器人连接法兰的右侧连接连接板的左侧。浮动气缸的上端连接于机器人连接法兰的下端面，两直线轴承位于浮动气缸的左右方向的两侧。导向轴与直线轴承滑动连接；导向轴的下端连接浮动板。浮动接头的上端置于浮动气缸内，并且浮动接头的下端连接于浮动板。夹紧机构的上端固定连接于浮动板的下端面。两第一手指的上端固定连接于浮动板的下端面；夹紧机构控制两第一手指相向或相背运动。每一第二手指设置于第一手指正对于另一第一手指的端面。本发明的双手爪的两第一手指和两第二手指设计紧凑，并且可采用一个夹紧气缸进行工作，减少了多气缸的成本。