本发明公开一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统，包括：两搬运机器人、两焊接机器人和控制器，两搬运机器人上均设有第一3D视觉系统，两焊接机器人上均设有第二3D视觉系统，两搬运机器人、两焊接机器人、两第一3D视觉系统、两第二3D视觉系统分别与控制器信号连接；第一3D视觉系统用于对工件的品种进行识别，并对工件进行定位，控制器控制两搬运机器人抓取、旋转工件，并调整工件至焊接姿态；第二3D视觉系统用于对工件上的焊缝进行定位，控制器控制两焊接机器人对工件上的焊缝的焊接起始点进行寻位，并对焊缝进行焊接。本发明可以适应多种尺寸工件进行搬运满足焊接，无需更换夹具问题，保证焊接质量，提高了焊接效率。