本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人关节及机器人。机器人关节包括第一壳体、第一传动模组、第二传动模组以及输出模组。第一壳体包括相对间隔设置的第一安装部以及第二安装部。第一传动模组可转动地连接于第一安装部；第二传动模组可转动地连接于第二安装部；输出模组设置于第一安装部和第二安装部之间。输出模组包括第二壳体以及输出轴，第二壳体可转动地设置于第一安装部和第二安装部之间；输出轴可转动地设置于第二壳体并传动连接于第一传动模组；第二壳体传动连接于第二传动模组，第一轴线和第二轴线相交。上述机器人关节模块化程度高，安装便捷，对传动精度影响较小。