本实用新型提供一种机器人关节及机器人，机器人关节包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮和第四锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第三锥齿轮与第四锥齿轮相啮合，第三锥齿轮的轴体可转动地穿设于第一锥齿轮，第四锥齿轮的轴体可转动地穿设于第二锥齿轮。如此，第三锥齿轮的轴体可转动地穿设于第一锥齿轮，并且第四锥齿轮的轴体可转动地穿设于第二锥齿轮，使得第一锥齿轮和第三锥齿轮配合得较为紧凑，以及第二锥齿轮和第四锥齿轮的结构配合得较为紧凑，从而有助于减小机器人关节的体积，进而减小机器人的体积。